数日後に夏休みを控えた７月のある日、柳瀬恭平（やなせきょうへい）のクラスに一人の女子が転校してくる。それは幼い日に引っ越した、恭平の幼なじみの少女、高円寺沙由香（こうえんじさゆか）だった。

再会を喜ぶ恭平だが、沙由香はそっけない返事を返すばかり。あげくの果てに恭平は「ごめんなさい」と言われて拒絶されてしまう。

翌日の下校途中、街角で見かけた沙由香に再びアタックする恭平。

そこに突然、轟音、爆発が巻き起こり、人ではない怪人たちの群れが現れる。

それは、地球征服を企む侵略軍団ダイラストだった。

ダイラストの出現をみとめた沙由香は、一人、路地裏に駆け出す。後を追いかけた恭平は、オナニーに耽る沙由香の姿を目撃する。動揺した恭平は物音を立て、沙由香に気づかれてしまう。

その瞬間、沙由香は絶頂の叫びと共にまばゆい光に包まれ、戦士――エスカレイヤーの姿へと変身するのだった！　変身した沙由香はダイラストを撃退する。

訳の判らぬまま帰宅した恭平の元に、メイドのコスチュームをまとったマドカと名乗る少女がやってくる。マドカは自分がロボットである事、沙由香が戦士エスカレイヤーに変身してダイラストと戦っている事、変身のエネルギーが性的昂奮によって得られる事を説明する。先ほどの沙由香のオナニーはエネルギーの充填だったのだ……。

「お願い、私をドキドキさせて！」

こうして、恭平と沙由香の、Ｈ＆戦いの日々が始まった。

目指すは打倒ダイラスト！